Wieś szlachecka, lokowana w 1471 r. przez komtura Zygfryda Flacha von Schwartzburga, na 60 łanach na prawie magdeburskim z odmianą dla obu płci, z obowiązkiem dwóch służb rycerskich i 15. Letnim okresem wolnizny, w wyniku nadania dla Andrzeja Ortlis (lub Ortlif – niepewność wynika z trudności w odczytaniu dokumentów źródłowych, pisanych ręcznie) w nagrodę za wieloletnią służbę. Nadane dobra leżały między Różyńskiem Wielkim a Bajtkowem, po obu strona drogi na Ełk. Później majątek ten uległ podziałowi na późniejsze wsie Krzywińskie i Nowaki. Wspomniany Andrzej sprzedał swoje dobra około 1497 r. Pawłowi Grabowskiemu i jego synowi Rafałowi. Jeszcze przed 1519, na obszarze 60 łanów należących do Kosinowa powstała wieś służebna Nowaki. W pierwszej połowie XVI w. wymieniano z Kosinowa młynarza, co wskazuje na obecność młyna. Przed 1539 Kosinowo było w posiadaniu Piotra Rakowskiego, który w swoich dobrach utworzył wieś czynszową. Później o dobra te toczył się spór Stanisława Grabowskiego z Bajtkowa (starostwo ełckie) a Piotrem Rakowskim i rządcami starostwa piskiego. Kosinowo już wcześniej należało do Grabowskich a z nieznanych przyczyn zostały im odebrane i przez jakiś czasy były niezagospodarowane.