Geneza Według najczęściej cytowanej przez heraldyków legendy (opisanej w sekcji niżej), rycerz Żyrosław z Potoka miał otrzymać herb za męstwo.
Hipolit Stupnicki, twierdzi natomiast, że Kazimierz Sprawiedliwy nagradzając czyny Żyrosława przemienił półtora krzyża z jego ówczesnego herbu (Prus) na półtrzeciakrzyż. Tym samym dając narodziny herbowi Pilawa.
Najwcześniejsze wzmianki Najstarsze zapiski sądowe herbu pochodzą z 1385 roku, natomiast najstarszy znak pieczętny z 1419 roku. Najwcześniejsze znane źródło heraldyczne wymieniające herb to datowane na lata 1464–1480 Insignia seu clenodia Regis et Regni Poloniae polskiego historyka Jana Długosza, który wzmiankuje w nim informację, wraz z podanym wcześniej opisem herbu:
Po przetłumaczeniu:
Etymologia Krzyż heraldyczny znajdujący się w godle herbowym to tzw. półtrzeciakrzyż, czyli częsta w heraldyce figura, występująca głównie w herbach nadawanych rodzinom na Kresach. Półtrzecia to dawne określenie liczby 2,5. Symbolicznie odnosi się do przejścia z pogaństwa na chrześcijaństwo i walki w obronie wiary.
Nazwa herbu pochodzi od miejscowości Pilawa w Prusach (obecnie Bałtyjsk w Rosji), w której odbyła się bitwa między Polakami a Prusami.