Od nazwy miejscowej wsi Szczepankowo, pochodzi polskie, szlacheckie, odmiejscowe nazwisko Szczepankowskich, którzy od średniowiecza byli dawnymi właścicielami miejscowości.
Po rozbiorach Polski w XVIII, XIX i XX wieku, odnotowano niemiecką "Stephansort" oraz polską nazwę „Szczepankowo”, (1890 „Szczepankowo”, 1913 folwark „Szczepankowo”). Po odzyskaniu przez Polskę niepodległości w 1921 przywrócona została polska nazwa „Szczepankowo”.
Historia Okolice miejscowości były zasiedlone jednak już wcześniej niż odnotowały to zachowane zapisy historyczne. W wyniku badań archeologicznych odkryto ślady osadnictwa pradziejowego (ułamki naczyń), wczesnośredniowiecznego, późnośredniowiecznego i nowożytnego, które znajdowane były w różnych miejscach na gruntach Sczepankowa.
Miejscowość była początkowo własnością szlachecką należącą do lokalnej wielkopolskiej szlachty z rodu Szczepankowskich, którzy od nazwy wsi przyjęli odmiejscowe nazwisko, a później także do Kluczewskich, Spławskich, Rokossowskich. W 1493 leżała w powiecie poznańskim województwa poznańskiego w Koronie Królestwa Polskiego. W 1510 należała do parafii Spławie.