W 1587 roku podpisał reces, sankcjonujący wybór Zygmunta III WazyReces Warszawski Około Elekciey nowey krola Je[go] M[i]ł[o]ści Zygmunta trzeciego Roku Pańsk[iego] M. D. LXXX VII – Wyd. B, [b.n.s]. W 1587 powitał w imieniu senatu elekta Zygmunta III na statku w Gdańsku, nalegając by podpisał pacta conventa zawierające obietnicę przyłączenia Estonii do Rzeczypospolitej. W 1589 roku był sygnatariuszem ratyfikacji traktatu bytomsko-będzińskiego na sejmie pacyfikacyjnymCodex diplomaticus Regni Poloniae et Magni Ducatus Lituaniae, wydał Maciej Dogiel, t. I, Wilno 1758, s. 237.. Mianowany 30 stycznia 1591 biskupem płockim w 1591 złożył podkanclerstwo. W latach 1595–1596 posłował w imieniu króla do papieża Klemensa VIII. 14 maja 1607 przeniesiony na biskupstwo kujawsko-pomorskie. 28 lipca 1608 otrzymał nominację na arcybiskupa gnieźnieńskiego, rządy w diecezji objął 20 października 1608.
Był wielkim miłośnikiem muzyki; na jego dworze w Łowiczu pracował kompozytor, organista i dyrygent Mikołaj Zieleński, którego wydania kompozycji w Wenecji Baranowski był sponsorem.
9 września 1594 r.