W pierwszym kroku następuje także podział zadanego czasu T na części W każdej kolejnej części będzie powtarzany krok drugi.
Sterowanie:
Przykładowy układ i współrzędna zależna:
Wykonuje się całkowanie drugiego wzoru, przez co otrzymuje się:
Wzór ten jest podstawiany do trzeciego wzoru:
Drugi krok Po wyznaczeniu wartości początkowej kolejnej współrzędnej przystępuje się do wyszukania sterowań, które pozwolą ustawić współrzędną na jej zadanym położeniu, a także zapewnią, że poprzednie współrzędne będą znajdowały się w tym samym miejscu co na początku odcinka czasu. Tymi sterowaniami są sygnały sinus oraz cosinus. Są one niezależne od siebie i pozwalają uzyskać to, czego się oczekuje. Dzięki tym sygnałom kolejna współrzędna zostaje ustawiona we wskazanym miejscu, a pozostałe (po wykonaniu ruchu po okręgu) pozostają w swoim poprzednim położeniu.
Sterowanie:
gdzie i są wartościami szukanymi.
Dowód na poprawność sterowania Zakładając, że znalazły się na swoich docelowych pozycjach. Należy sprawdzić czy sterowanie w czasie
da oczekiwany wynik, czyli
Powyżej przedstawiony został dowód dla pierwszej zmiennej. Podobny dowód można przeprowadzić dla drugiej zmiennej.