Od tego czasu datuje się nieprzerwana tradycja pielgrzymek dzieci i młodzieży z Przasnysza do Rostkowa. Corocznie, w sobotę po uroczystości św. Stanisława Kostki (18 września), gromadzi ona dużą liczbę uczestników. Od Roku Jubileuszowego 2000 pielgrzymka znacznie się rozrosła i przybrała postać masową. Przybywają na nią również pielgrzymi z diecezji sąsiednich, głównie łomżyńskiej, warmińskiej i toruńskiej. Wszyscy uczestnicy pielgrzymki gromadzą się najpierw w Przasnyszu, gdzie uczestniczą we Mszy świętej sprawowanej przeważnie przez Biskupa płockiego lub biskupa pomocniczego, a następnie pieszo przemierzają drogę do Rostkowa podzieleni na kilkanaście grup. W Rostkowie przechodzą przez Bramę św. Stanisława i gromadzą się na placu. Tam zazwyczaj ma miejsce koncert ewangelizacyjny lub festyn o charakterze religijnym. Organizatorem pielgrzymek jest Wydział Duszpasterski Kurii Diecezjalnej Płockiej oraz dekanalni duszpasterze młodzieży. W 2007 r. odbyła się XXV Jubileuszowa pielgrzymka, podczas której młodzież odkrywała na nowo treść życiowej dewizy św. Stanisława Ad maiora natus sum – do wyższych rzeczy jestem stworzony.