Historia Miejscowość wzmiankowana po raz pierwszy w 1440 r. 26 sierpnia 1526 r. otrzymała prawa miejskie nadane staraniem Marcina, Jana i Wiernosza Oborskich przez księżną Annę Mazowiecką. Po nieudanej lokacji, od 1576 r. ponownie wieś. W XVI wieku, równocześnie z lokacją miasta, na średniowiecznym kopcu wybudowano zamek dla rodziny Oborskich - Parysów. Został on zniszczony podczas potopu szwedzkiego. W latach 1526–1648 dobra Kozłowa, składały się z osady Kozłów oraz wsi: Górki i Gołe Łąki i liczyły 90 włók ziemi, były w posiadaniu rodziny Parysów, dziedziców pobliskiego miasteczka Parysowa. W roku 1660 przeszły na własność Stanisława Linkhausa. W 1730 r. Kozłów był własnością Generała Renarda, w ich posiadaniu pozostawał do 1749 r., kiedy przeszedł w ręce Franciszka Bielińskiego, marszałka wielkiego koronnego. W XVIII w. od rodziny Bielińskich, Kozłów drogą kupna przeszedł w ręce Jana Marszłkowskiego. W 1823 r. kupił osadę Leopold Stanisław Eysymontt, (1781-1852), major wojsk napoleońskich i Księstwa Warszawskiego, Od 1832 r. mieszkał on w Kozłowie. Osada pozostawała w posiadaniu jego spadkobierców do 1885 r. W 1827 r. Kozlów liczył 27 domów i 200 mieszkańców, w 1860 r. liczba domów zwiększyła się o jeden, a liczba mieszkańców wzrosła do 294 osób. W 1883 r. wieś liczyłą 24 gospodarstwa i 280 morgów ziemi. W 1921 r.