Jako miejscowość położona nieopodal granicy z Mazowszem posiadała dwa niezależne, ale powiązane ze sobą systemy obronne. Zamek z przedzamczem i fortyfikacje miejskie, których głównym elementem był mur obwodowy z basztami na rogach oraz mur od strony wschodniej dobudowany kilka lat później. Od strony zachodniej miasto otaczała Nida, z trzech pozostałych stron wykopana fosa zasilana wodami rzeki. W obrębie murów miejskich stały dwa duże obiekty pełniące funkcję obronną: kościół św. Wojciecha i klasztorek. Układ miejski wyróżniał się dużą regularnością, tworzył wyraźny prostokąt. mały|Zamek w Nidzicy W 1389 roku w mieście odbył się zjazd przedstawicieli Zakonu Krzyżackiego, Królestwa Polskiego, Wielkiego Księstwa Litewskiego w osobie księcia Skirgiełły i Księstwa Mazowieckiego w osobie księcia Ziemowita.
W trakcie Wielkiej Wojny z Zakonem Krzyżackim w dniu 8 lipca 1410 roku wojska polskie zajęły miasto i zamek bez walki. Po bitwie pod Grunwaldem, król Władysław Jagiełło nadał Nidzicę księciu mazowieckiemu, jednak we wrześniu 1410 roku Krzyżacy odzyskali miasto.