Obecna forma powstała najprawdopodobniej poprzez spolszczenie zlatynizowanej nazwy rezydencji Villa Novadosłownie nowy dom wiejski lub folwark, także jako nowa wieś, po jej powstaniu w XVII wieku.
Wilanów był jedną z najstarszych osad w okolicach Warszawy. Wieś Milanowo do 1338 roku była własnością opactwa benedyktynów w PłockuKazimierz Pacuski, Początki benedyktyńskiego opactwa św. Wojciecha na grodzie płockim, w:Notatki Płockie, 40/4-165, 1995, s. 6.błąd Pacuskiego, wieś ta nazywała się Wilanowem od XVII wieku a nie do XVII wieku jak podaje. W 1338 roku stał się własnością księcia czerskiego i sochaczewskiego Trojdena. Kolejni właściciele Milanowa to między innymi: Milanowscy, Leszczyńscy, Krzyccy. Na terenie Wilanowa występowało także osadnictwo olęderskie.
W 1677 roku dwór w Milanowie został odkupiony przez Jana III Sobieskiego (za pośrednictwem Marka Matczyńskiego).
W 1720 roku teren wraz z pałacem kupiła Elżbieta Helena Sieniawska. W latach 1730–1733 Wilanów dzierżawił August II Mocny. Następnie dobra wilanowskie przechodziły kolejno w ręce Czartoryskich, Lubomirskich i Potockich. W 1892 roku, zgodnie z testamentem Aleksandry z Potockich, nieruchomość została przekazana Ksaweremu Branickiemu.