Praga została założona przez biskupa kamienieckiego Michała DziałyńskiegoWładysław J. Wójtowicz, Dzieje Pragi warszawskiej od czasów najdawniejszych do obecnych, Warszawa 1934, s. 14.. 10 lutego 1648 r. król Władysław IV Waza nadał Pradze prawa miejskie. Miasto uzyskało m.in. prawo wyłaniania władz miejskich z burmistrzem, rajcami, wójtem i ławnikami, zakładania cechów, prowadzenia handlu wodnego i lądowego, wydawania wyroków w sprawach cywilnych i kryminalnych oraz organizowania czterech jarmarków w roku. Dysydentom zabroniono posiadania nieruchomości, a Żydom prowadzenia handlu.
W XVIII wieku na prawym brzegu Wisły znajdowały się trzy jurydyki: Skaryszew-Kamion, założony w 1641, Praga, założona w 1648, Golędzinów, założony w 1764.
Praga Biskupia uzyskała lokację miejską w 1648 roku, zdegradowana w 1794 rokuRobert Krzysztofik, Lokacje miejskie na obszarze Polski. Dokumentacja geograficzno-historyczna, Katowice 2007, s. 62–63..
W 1791 Pragę przyłączono do Warszawy na mocy ustawy Prawo o miastach, znoszącej wszelkie jurydyki, a uchwalonej przez Sejm Czteroletni.