Następczyni tronu thumb|left|200px|Maria Teresa w wieku ok. 10 lat (lub nieco starsza) lewo|mały|245x245px|Młoda Maria Teresa thumb|left|200px|Franciszek I Lotaryński, mąż Marii Teresy Maria Teresa urodziła się w Hofburgu, ale dzieciństwo spędziła w wiedeńskiej rezydencji ojca, Favoricie. Jej narodziny przyjęto z rozczarowaniem, gdyż oczekiwano męskiego potomka. Przyszła cesarzowa spędziła dzieciństwo w towarzystwie swojej młodszej siostry, Marii Anny. Była wesołym i głodnym wrażeń dzieckiem. Miała dobre relacje z ojcem, który sztywny i poważny w sprawach państwowych i dworskich, w obcowaniu z córkami wykazywał humor i pogodę ducha. Relacje Marii Teresy z matką były natomiast bardzo chłodne. W swojej bogatej korespondencji Maria Teresa ani razu nie wspomniała o matce. Jej miejsce zajęła wychowawczyni Marii, ochmistrzyni dworu hrabina Maria Karolina Charlotta Fusch, zwana przez księżniczkę „mammi”.
Przyszła cesarzowa była zdolnym dzieckiem. Lubiła historię, strzelała z łuku i strzelby, miała również talent muzyczny. Grała na fortepianie i wspaniale śpiewała. Ambasadorzy innych krajów wróżyli jej karierę operową. Sama cesarzowa pod koniec życia stwierdziła: Mogłam być pierwszą virtuosa Europy. W 1744 z okazji małżeństwa siostry Maria Teresa zaśpiewała główną arię w operze Johanna Adolfa Hassego pt.