Historia wsi Swoją historią Sułoszowa sięga głębokiego średniowiecza. Być może nazwa wsi związana jest, z imieniem Sułosz lub Sulisław, używanym w XII i XIII w. Nazwa wsi pojawia się pierwszy raz w dokumencie z 25 stycznia 1315 r., wydanym przez Władysława Łokietka, dotyczącym nadania niejakiemu Mikołajowi lasu ze wsią Sułoszowa (las ten był położony pomiędzy zamkiem w Pieskowej Skale a Kosmolowem, razem z wsią Sułoszowa).
W pierwszej połowie XIV wieku Kazimierz Wielki wybudował murowany zamek, który miał chronić szlak handlowy prowadzący z Krakowa na Śląsk. Budowla składała się z dwóch części. Górna, niezachowana do dziś, wzniesiona była na niedostępnej skale zwanej „Dorotką”. Jednocześnie miał on za zadanie bronić przed czeskimi najazdami od strony Śląska, stąd Jura Krakowsko-Częstochowska, na której powstawały zamki służące do obrony przed czeskimi najazdami od Śląska i w której leży zamek w Pieskowej Skale z Sułoszową.
W 1377 r. zamek w Pieskowej Skale został nadany Piotrowi Szafrańcowi przez Ludwika Węgierskiego. Ród Szafrańców osiedlił się tu na blisko 230 lat. Sułoszowa stała się częścią klucza pieskoskalskiego i jego historii.