bp warmiński Szymon Rudnicki wystawił przywilej dla Antoniego Poschmana (tutejszy sołtys) dotyczący karczmy, jednej morgi ziemi oraz jednej włoki, w zamian za czynsz w wysokości 6 grzywien. W tym czasie dokonano pomiarów wsi, wykazując nadwyżkę gruntów. W 1615 r. bp Szymon Rudnicki nadał wójtowi krajowemu i staroście jeziorańskiemu, Eustachemu Knobelsdorfowi nadwyżkę w wielkości 3 łanów oraz trzech mórg ziemi na prawie chełmińskim koło dóbr Urbanowo. W roku 1622 Piotraszewo miało ponownie swojego proboszcza.
W roku 1688 we wsi było 17 gospodarstw chłopskich, 5 zagrodników i 10 komorników.
Po II wojnie światowej Piotraszewo zostało wsią sołecką, funkcjonuje tutaj szkoła podstawowa.
Do 1954 roku siedziba gminy Piotraszewo. W latach 1954-1961 wieś była siedzibą gromady Piotraszewo, po jej zniesieniu była w gromadzie Dobre Miasto. W latach 1975–1998 miejscowość administracyjnie należała do województwa olsztyńskiego. Wieś znajduje się w historycznym regionie Warmia.
Kościół Gotycki kościół w Piotraszewie wybudowano w drugiej połowie XIV wieku. Później musiał być przebudowywany, ponieważ ponownie był konsekrowany w roku 1580 przez biskupa warmińskiego Marcina Kromera. Kościół był remontowany w latach 1738–1742 i w latach 1886–1887.