Do tej nazwy dodawano czasem człon Stara Wieś, co wskazuje, iż Piekuty-Urbany są starsze niż Nowe Piekuty.
W końcu XVI wieku głównymi dziedzicami wsi byli Stanisław - syn Jana i Stanisław - syn GrzegorzaŹródła Dziejowe..., s.93-94. Mieszkali tu Piekutowscy herbu Lubicz. Dane z herbarzy wspominają licznych rycerzy z tego rodu, ale nie zaznaczono dokładnie, z której części Piekut pochodząRodzina, Herbiarz..., tom XIII, s. 329.. Przez następne wieki była to wioska drobnoszlachecka zamieszkała przez różne rody. Nie rozwijała się ona jednak tak szybko jak sąsiednia wieś Nowe Piekuty, gdzie był kościół i karczmy. Na przykład w 1827 roku w tej wsi istniało zaledwie 5 domów z 31 mieszkańcami. Nowe Piekuty były wówczas trzy razy większe. Również w czasach bardziej współczesnych Piekuty-Urbany były małym osiedlem. W 1921 roku odnotowano 15 domów i 74 mieszkańców. Wszyscy podali narodowość polską i wiarę katolickąSkorowidz miejscowości..., s. 111.
W czasie okupacji niemieckiej w 1943 roku w okolicy działał żandarm Mozarek, który znany był z bicia i znęcania się nad Polakami. Mozarek został zlikwidowany przez polskie podziemie właśnie w tej wsi, za co Niemcy zamordowali w Dąbrówce Wielkiej 15 Polaków i ŻydówMaroszek J., Dzieje obszaru..., s.