Pozwala to przypuszczać, że wcześniej rozwinęła się tutaj dobrze prosperująca osada funkcjonująca przed 1351 rokiem według prawa średzkiego (polskiego). Legenda głosi, iż w Paleśnicy zostały wykute miecze, którymi polscy rycerze walczyli w Bitwie pod Grunwaldem. Prywatna wieś szlachecka Palecznica, własność kasztelanowej krakowskiej Anny z Sieniawskich Jordanowej, położona była w 1595 roku w powiecie sądeckim województwa krakowskiegoWojewództwo krakowskie w drugiej połowie XVI wieku ; Cz. 2, Komentarz, indeksy, Warszawa 2008, s. 108.. alt=Budynek wielomieszkaniowy na 30 mieszkań w Paleśnicy|mały|Budynek wielomieszkaniowy na 30 mieszkań w Paleśnicy
Pierwszym kościołem w Paleśnicy był nieistniejący już kościół pw. św. Klemensa, patrona górników, stojący na miejscu dzisiejszego starego cmentarza. Kościół wraz ze szkołą parafialną był ufundowany przez króla Władysława Jagiełłę w 1397 roku. Obecnie we wsi znajduje się mały klasycystyczny kościół pw. św. Justyny PM, ufundowała go w 1806 roku dziedziczka dóbr melsztyńskich – hr. Justyna Lanckorońska. Początkowo w nawie głównej znajdował się obraz patronki, ale z czasem został zastąpiony wizerunkiem Matki Boskiej Nieustającej Pomocy. W kościele znajduje się marmurowa tablica, poświęcona pamięci Teodora Lanckorońskiego, syna fundatorki.