Historia Opoka w połowie XV wieku (1453) notowana jako „Oppoka”, wówczas wieś w powiecie lubelskim parafii Wola Konińska. Wieś stanowiła własność szlachecką w roku 1453 odnotowano granice z Siedlcami przebiegające (według zachowanego opisu) od Młynków w Małym Lasku u rzeczki i koło drogi z Siedlec do Woli Konińskiej, do granicy między Osinami a Chrząchowem i drogi zw. Wojenna. W latach 1453–1484 wieś w kluczu Wola Konińska Piotra Konińskiego z Witowic który w 1484 odstępuje Opokę ze starym dworem synowi Janowi. Dziesięciny z całej wsi w 1529 roku w wymiarze 2 grzywny płacą kościołowi w Gołębiu.
W wieku XVII własność Stanisława Opockiego, którego nagrobek z 1672 roku znajduje się w kościele klarysek pw. św. Jana Chrzciciela w Zawichoście. Wieś położona w powiecie lubelskim województwa lubelskiego wchodziła w 1662 roku w skład majętności końskowolskiej Łukasza Opalińskiegojacek Pielas, Podział latyfundium Łukasza Opalińskiego, marszałka nadwornego koronnego z lat 1668-1670, w: Inter maiestatem ac libertatem. Studia z dziejów nowożytnych dedykowane Profesorowi Kazimierzowi Przybosiowi, red. J. Stolicki, M. Ferenc, J. Dąbrowski, Kraków 2010, s. 158..
26 maja 1946 wojska radzieckie spaliły 2/3 wsi.
26 lutego 1986 utworzono Ochotniczą Staż Pożarną.