Badania paleontologiczne wykazały, że plemiona Lamini (lamy) i Camelini (wielbłądy) rozdzieliły się 11 milionów lat temu, jednakże badania molekularne przesunęły to wydarzenie na 25 milionów lat temu.
Lamy wraz z innymi gatunkami wielbłądowatych Starego i Nowego Świata są jedynymi żyjącymi obecnie przedstawicielami podrzędu Talypoda.
Lama glama została wyhodowana selektywnie z L. guanicoe w celu wykorzystania jej jako zwierzęta juczne oraz do produkcji mięsa. Udomowienie lamy miało miejsce 4000–4500 lat temu w południowo-środkowych Andach (półniocne Chile i północno-zachodnia Argentyna) i 4500–5500 lat temu w środkowych Andach (Junín de los Andes, Argentyna). Szczątki osteologiczne i analiza DNA dokumentują pochodzenie udomowienia w obrębie rozmieszczenia północnego podgatunku L. guanicoe, L. g. cacsilensis. Nie rozpoznano podgatunków, ale istnieją dwie odrębne rasy fenotypowe: lamy o krótkiej wełnie orazy lamie o długiej wełnie.
Etymologia Lama i glama: peruwiańska nazwa llama dla lamy, od keczuańskiej nazwy llama dla lam.