Lipica (do 1945 r. niem. Lindenau) – wieś nadgraniczna w Polsce położona w województwie warmińsko-mazurskim, w powiecie bartoszyckim, w gminie Sępopol. W latach 1975–1998 miejscowość administracyjnie należała do województwa olsztyńskiego.
Wieś jest siedzibą sołectwa Lipica, w którego skład wchodzą również miejscowości Smodajny, Melejdy, Romaliny i Gaj. We wsi znajduje się zabytkowy, gotycki kościół.
Historia Wieś powstała w XIV w jako służebny majątek rycerski. W tym samym czasie powstał gotycki kościół.
W 1889 r. był to majątek ziemski, który wraz z trzema folwarkami zajmował obszar 1230 ha i należał do rodziny Grunau. Folwarki te po 1945 r. znalazły się w granicach Rosji (Obwód królewiecki). W 1935 r. w tutejsze szkole pracował jeden nauczyciel i uczyło się 53 dzieci. W 1939 r. w Lipicy mieszkało 426 osób.