Turcy, mając przewagę liczebną, ruszyli do szturmu przez rzekę, na całej szerokości frontu. Kiedy wojska starły się ze sobą, prawe skrzydło tureckie, dowodzone przez następcę tronu Bajazyda I, rozbiło Bośniaków. Ci rzucili się do ucieczki, pociągając za sobą Węgrów i Wołochów. Wówczas jazda Bajazyda I otoczyła Serbów i mimo zamieszania wywołanego śmiercią Murada I rozbiła ich.
Pojmany w trakcie bitwy car serbski Lazar I został ścięty. W bitwie również zginął sułtan Murad I, prawdopodobnie zabity przez jednego z Serbów, według tradycji przez rycerza Miloša Obilicia, któremu udało się wtargnąć do obozu Turków. Grobowiec sułtana Murada, gdzie pochowane zostały organy wewnętrzne zmarłego sułtana, został zbudowany w Prisztinie w dzisiejszym Kosowie.
Serbowie stracili wielu ważnych przywódców i w konsekwencji bitwa zapoczątkowała upadek ich państwa, które stało się wasalem imperium osmańskiego. Dzięki zwycięskiej bitwie Turcy umocnili swoje panowanie na Bałkanach. Serbia ostatecznie w 1459 roku dostała się pod panowanie Osmanów. Pół wieku później, gdy Serbią rządzili władcy z rodu Brankoviciów, nastąpiło całkowite wchłonięcie Serbii przez państwo osmańskie.