Założona jako wieś królewska w XVI w. w czasie zasiedlania królewskiej Puszczy Nowodworskiej. Nazwa związana z powstaniem na tzw. „suchym korzeniu”, tj. na zrębie, drugi człon – wola – od dania wolnego czasu na spłacenie czynszu i innych należności. Rozwijała się jako miasto przy szlaku handlowym z Mazowsza do Grodna. W wiekach XVII i XVIII rozwinięty handel zbożem i bydłem oraz końmi. Na rozwój miasta wpłynęli Tatarzy zajmujący się wyprawianiem skór i Żydzi zajmujący się handlem i rzemiosłem. W 1777 Suchowola otrzymała prawa miejskie, odebrane w 1950. 1 stycznia 1997 ponownie nadano jej status miasta.
W 1775 kartograf i astronom królewski Szymon Sobierajski określił Suchowolę jako miejsce, gdzie krzyżują się linie łączące najdalsze punkty EuropyPodlasie: przewodnik / Tadeusz Glinka; et al. – Warszawa, 2000. , s. 63.. Od tej pory Suchowola uważana jest za geometryczny środek Europy. W parku ustawiono głaz oraz tablicę symbolizującą ten fakt.
"Słownik geograficzny Królestwa Polskiego i innych krajów słowiańskich" z 1890 roku podaje, w Suchowoli znajdowały się 434 domy z czego 6 było murowanych. Miasto zamieszkiwało 2292 mieszkańców z czego: