W V w. p.n.e. pojawiło się określenie „bajki ezopowe”, obejmujące zarówno zbiór bajek pisanych przez Ezopa, jak i utwory autorów wcześniejszych i późniejszych. Innym, choć znacznie późniejszym, greckim twórcą bajek był Babrios.
Bajka rzymska Bajki były też włączane do utworów m.in. Enniusza i Horacego. Pierwszym rzymskim bajkopisarzem, który stworzył odrębny zbiór bajek, był Fedrus. W starożytności nie cieszyły się one jednak dużą popularnością. Całkiem zapomniane przez średniowiecznych czytelników, zostały wyparte przez anonimowy zbiór 98 bajek, nazywany bajkami Romulusa. Z łacińskich bajkopisarzy największym uznaniem cieszył się Awian.
Bajka średniowieczna W średniowieczu tworzono początkowo łacińskie przeróbki bajek starożytnych. Jednym z najbardziej poczytnych zbiorów były bajki Waltera Anglika. Utwory tego typu znaleźć można również wśród pism Jakuba de Vitry, Wincentego z Beauvais i Odo z Cheriton.
W językach narodowych pisano bajki dopiero od XII wieku (we Francji pojawił się wtedy przekład bajek Marie de France).
Bajka renesansowa Popularność bajki wzrosła w okresie renesansu, tworzyli wtedy m.in. Rimicjusz, Erazm z Rotterdamu. W czasach późniejszych bajki pisali m.in.