W XV wieku zamek stał się rezydencją książąt Bragança, jednego z najpotężniejszych rodów arystokratycznych w Portugalii. Donżon został wówczas przystosowany do funkcji pałacowej. Zamek odgrywał ważną rolę militarną aż do XIX wieku, m.in. podczas portugalskiej wojny o restaurację niepodległości. W XX wieku przeprowadzono gruntowne prace restauracyjne, które przywróciły mu dawny wygląd. W donżonie zamkowym mieści się obecnie Muzeum Wojskowe (Museu Militar de Bragança).
Architektura thumb|left|Widok u podnóża zamku (2007) Zamek w Bragançy jest doskonałym przykładem średniowiecznej architektury militarnej łączącej elementy stylu romańskiego i gotyckiego. Zamek jest otoczony podwójnym pierścieniem murów. Mury obronne – zewnętrzny, niższy mur jest wzmocniony piętnastoma basztami i posiada dwie główne bramy: Bramę Słońca (port. Porta do Sol) i Bramę Miasta (port. Porta da Vila). Donżon (port. Torre de Menagem) – najbardziej charakterystyczny element zamku. Jest to potężna, kwadratowa wieża o wysokości 34 metrów, zbudowana w stylu gotyckim. Pełniła funkcje militarne i rezydencjalne. Na jej ścianach znajdują się liczne okna, a na południowej fasadzie umieszczony jest herb króla Portugalii Jana I. Z donżonu roztacza się panoramiczny widok na miasto i okoliczne góry. Wieża Księżniczki (port.