Produkcja i eksploatacja mały|lewo|Widok deski rozdzielczej w kabinie kierowcy prototypu B 931 (B19) mały|Karosa B 931E w Pradze Prototyp B 931 (oznaczony wewnętrznie jako B19) został po raz pierwszy zaprezentowany na Międzynarodowych Targach Transportu Miejskiego w Paryżu w maju 1995, a następnie w Republice Czeskiej na targach Autotec w Brnie w czerwcu tego samego roku. Pod koniec 1995 r. wyprodukowano serię weryfikacyjną składającą się z jedenastu egzemplarzy, z której 10 pojazdów, w tym prototyp, sprzedano przewoźnikowi Dopravní podnik hlavního města Prahy. Pojazdy wyposażano w silniki LIAZ (w połączeniu ze skrzynią biegów Voith) lub silniki Renault (w połączeniu ze skrzynią biegów ZF). Produkcja seryjna rozpoczęła się w 1996 r. Od 1999 r. Karosa produkowała zmodyfikowaną wersję B 931E, produkcja tego typu została zakończona w 2002 r. Wyprodukowano łącznie 338 autobusów B 931 i B 931E.