thumb|Torpeda Mark 44 thumb|Wizualizacja torpedy wystrzeliwanej z wyrzutni okrętu podwodnego thumb|Torpeda wystrzelona z wyrzutni okrętu nawodnego thumb|Torpeda lekka zrzucona z helikoptera ZOP Torpeda – dysponujący najczęściej własnym układem napędowym pocisk podwodny, samodzielny system broni podwodnej służącej do niszczenia jednostek pływających przeciwnika przez uszkadzanie ich poniżej poziomu linii wodnej. Służyły pierwotnie do zwalczania okrętów nawodnych, a od połowy XX wieku także zanurzonych okrętów podwodnych. Wystrzeliwane z wyrzutni torpedowych stanowią uzbrojenie okrętów podwodnych i nawodnych, są zrzucane z samolotów i śmigłowców, a także mogą stanowić ładunek bojowy rakiet (rakietotorpedy) lub min (minotorpedy). Były także wystrzeliwane z wyrzutni brzegowych.
Pierwsze próby realizacji idei broni wybuchowej rażącej zanurzoną część okrętu datowane są na rok 1800. Początkowo przez torpedy rozumiano także urządzenia bez napędu, ostatecznie nazwa ta została utożsamiona z torpedami samobieżnymi. Pierwszym konstruktorem, któremu w połowie XIX wieku udało się opracować skutecznie działający pocisk tego rodzaju, był Robert Whitehead, którego konstrukcja do dziś stanowi klasyczne rozwiązanie w tym zakresie.