Historia Wieś szlachecka założona najprawdopodobniej w XV w. W 1569 należała do Jana Oleśnickiego i posiadała 5 łanów ziemi uprawnej, 2 role zagrodnicze, pusty półłanek i 1 komornice. Zapewne istniał już wtedy folwark i dwór wzmiankowany w źródłach XVII-wiecznych. W 1662 r. Bąkowa należała do Głogowskich, lecz znajdowała się w zarządzie Jana Wolskiego. We dworze mieszkało 7 osób pochodzenia szlacheckiego, na wsi 41 chłopów. W 1727 r. wieś należała do rodziny Lipińskich i była zamieszkała przez 93 chrześcijan i 5 żydów. W 1827 r. była w dalszym ciągu własnością prywatną położoną w powiecie soleckim obwodu opatowskiego, województwa sandomierskiego. Liczyła 24 domy zamieszkiwane przez 177 osób.
Mapy z 1835 r., wskazują, że Bąkowa posiadała drugą nazwę – Rakowo, Raków.
23 marca 1864 r. według materiałów zebranych przez Stanisława Zielińskiego oddziałek powstańczy starł się z moskalami pod Rakowem.
W trakcie II Wojny Światowej, żołnierze niemieccy przetrzymywali więźniów w podziemiach dworu a także w stajniach i oborach mieszczących się w kompleksie dworskim.
W 1966 założono Ochotniczą Straż Pożarną, która działa dziś.