Historia Istotne wzmianki o Miłkowej w dokumentach XV i XVI w. przedstawione są pod hasłem Miłkowa w "Słowniku historyczno-geograficznym ziem polskich w średniowieczu". Miłkowa była lokowana na prawie niemieckim przez króla Kazimierza Wielkiego w 1357 r. Od samego początku była to wieś rycerska pozostająca w rękach rodu pieczętującego się herbem Strzemię. Jej właściciel Stanisław z Korzennej wzmiankowany jest w latach 1383–1415. Jego potomkowie przyjęli nazwisko Korzeńscy np.: Mikołaj Korzeński (1420–1466) oraz jego synowie Piotr i Klemens, którzy wzmiankowani byli w latach 1464–1482
Jan Długosz w Liber Beneficiorum (1470 -1480) podaje, że wieś należy do Parafii św. Andrzeja Apostoła w Siedlcach. W tym czasie właścicielem wsi był Klemens Korzeński. Od XIV wieku do roku 1772 wieś należała do powiatu sądeckiego.
W XVI wieku Miłkowa była podzielona na kilka drobnych części, których właścicielami była drobna szlachta zagrodowa. Potwierdza to "Rejestr poborowy z roku 1629". Właścicielem pierwszej części był Tobiasz Gostwicki, a dzierżawcą syn Bartłomieja – Przecław Miłkowski. Kolejne dwie cząstki wsi posiadał niejaki Jan Siemek, ale części te dzierżawił Walenty Tymowski rajca grybowski. Czwartą część trzymał Mateusz Miłkowski.