W starożytności określenie to obejmowało w przybliżeniu terytoria dzisiejszego Jemenu i Omanu. Cywilizacja Arabii szczęśliwej z rozwiniętym rolnictwem i handlem morskim stała na wysokim poziomie. Położenie pozwalało kontrolować szlaki handlowe prowadzące z Indii i Afryki nad Morze Śródziemne, do Mezopotamii i Egiptu. Do ważniejszych organizmów państwowych, którymi rządził mukarrib (król-kapłan) należały Ma‘in, Kataban, Hadramaut, Ausan, Królestwo Saby i Himjar. Powstałe w tej części półwyspu państwa wzbogacały się głównie na handlu kadzidłami, perłami, złotem, przyprawami (cynamon), kawą i niewolnikami. Te pierwsze państwa Arabów powstały w połowie II tysiąclecia p.n.e. W regionie dominowały kulty bóstw ciał niebieskich, odmienne w każdym z krajów. Na czele panteonu stał zwykle Astar, bóg wojny, płodności i deszczu, ważne miejsce zajmowały bóstwa księżycowe, słoneczne i wenusjańskie.
Saba istniała od 950 r. p.n.e. do 115 r. n.e, a od V w. p.n.e. rządy kapłanów zostały zastąpione świecką dynastią. Okres od 350 do 250 r. p.n.e. był okresem dominacji Katabanu, który podporządkował sobie Minę i Sabę, a wykorzystując korzystne położenie geograficzne nad Bab al-Mandab rozwijali działalność handlową. Kataban uległ przewadze Himjaru, a upadł w 25 r. p.n.e. i został przejęty przez istniejący od połowy V w. p.n.e.