Jednakże najwłaściwiej uznać, że miasto zawdzięcza swoje istnienie znanej w Niemczech rodzinie von Rothenburg, których rodzinne powiązania sięgały dworu cesarskiego. Założyli oni, nie licząc Rothenburga ob der Tauber, jeszcze sześć miast, które po dziś dzień noszą nazwę Rot(h)enburg. Cztery z nich znajdują się na terenie Niemiec, jedno w Szwajcarii a jedno w Polsce (Czerwieńsk – dawniej Rothenburg an der Oder).
Legenda thumb|Ulica Herrngasse – widok w kierunku ratusza thumb|Altstadt Na głównym placu miasta znajduje się budynek z zegarem, z którym związana jest legenda. Upamiętnia on wydarzenia w 1631, gdy pod murami oblegali miasto żołnierze hrabiego Tilly. Legenda głosi, że na dźwięk mechanicznego skowronka hrabia Tilly miał powiedzieć, iż jeśli ktokolwiek w ciągu trwania tego dźwięku wypije jeden galon wina w jednym ciągu, miasto zostanie ocalone. Burmistrz Nusch przyjął wyzwanie, dzięki czemu miasto nie zostało zrównane z ziemią.