W Polsce po raz pierwszy pojawił się 18 lipca 2009 roku w Szczecinie na festiwalu Boogie Brain.
Życiorys Roy Ayers dorastał w rodzinnie muzycznej – jego ojciec grał na puzonie, a matka uczyła młodziutkiego Ayersa gry na pianinie. Gdy miał pięć lat Roy dostał w prezencie pałeczki do gry na wibrafonie, jednak naukę gry na tym instrumencie, będącym przez następne lata jego znakiem firmowym, rozpoczął dopiero w wieku lat siedemnastu. Dorastał w Los Angeles w dzielnicy South Park, która była wówczas epicentrum muzyki afroamerykańskiej. Szkoły, do których uczęszczał (Wadsworth Elementary, Nevins Middle School, and Thomas Jefferson High School), znajdowały się bardzo blisko Central Avenue (odpowiednika nowojorskiego Harlemu).
W wieku lat dwudziestu Ayers, zafascynowany sceną jazzową zachodniego wybrzeża, nagrywał z takimi artystami jak Curtis Amy (1962), Jack Wilson (1963-1967), and the Gerald Wilson Orchestra (1965–1966), koncertując jednocześnie z Teddy Edwards, Chico Hamilton, Hampton Hawes i Phineas Newborn.