Park został zaprojektowany przez Franciszka Szaniora w stylu angielskim. Pracami przy jego urządzaniu, które trwały do 1922, kierował Edward Ciszkiewicz. Park powstał jako wielkomiejski ośrodek parkowy dla rekreacji i wypoczynku, z rozwiniętą siecią komunikacyjną, przystosowaną do ówczesnego ruchu pojazdów konnych. W 1928 został powiększony w kierunku północnym i wschodnim. Zaprojektowane cztery sztuczne zbiorniki wodne (Stawy Kacze, Staw na Kosku) współgrają z bogatą szatą roślinną parku. Całości dopełniają nasypane wzgórza, sztuczny wodospad oraz rozarium.
Pierwszego dnia powstania warszawskiego, 1 sierpnia 1944, park był miejscem walk między powstańcami, przedzierającymi się w kierunku wiaduktów nad ulicą Targową, a żołnierzami Wehrmachtu.
Po 1945 rozebrano ogrodzenie parku, niektóre alejki zalano asfaltem, ustawiono betonowe latarnie, a wzdłuż al. Waszyngtona poprowadzono naziemną rurę ciepłowniczą.
W 1973 park został wpisany do rejestru zabytków.
W parku rośnie 280 gatunków drzew i krzewów. Bogactwo przyrodnicze parku opisano m.in. w rapororcie Przyroda Parku Skaryszewskiego wydany w 2015 w ramach społecznego projektu koordynowanego przez Macieja Luniaka. Na wnioski wynikające z raportu powołują się m.in.