Reżyserem Kosa był Paweł Maślona, znany przedtem z filmu Atak paniki (2017). Scenariusz do filmu napisał Michał A. Zieliński. Choć bohaterem filmu nominalnie jest generał Tadeusz Kościuszko, Zieliński w swoim scenariuszu świadomie skierował uwagę widzów na szlacheckiego bękarta Ignaca. Co do głównego bohatera, Zieliński podkreślił złożoność Kościuszki, „faceta, który wyprzedzał swoje czasy”: patrioty, a jednocześnie człowieka postępowego, wszechstronnie utalentowanego w służbie wojskowej. Scenarzysta przekonywał, że celowo odszedł od ścisłego podążania za realiami historycznymi:
Chciałem zbudować z tego jakąś formę, która ma sens i przesłanie, a nie wyliczankę wydarzeń. Istnieją klasyczne biografie filmowe, których nie lubię, bo odhaczają wydarzenia z życia wielkich postaci. […] Zazwyczaj nie jest to spójna opowieść o bohaterze ani zwyczajnie dobra historia. Większa część Kosa jest fikcyjna, żeby stworzyć z tego historię i przekaz.
Zieliński zarazem dbał o to, żeby scenariusz nadawał się do zamknięcia w budżecie, i tak wysokim jak na warunki polskiej produkcji.