Słownik geograficzny Królestwa Polskiego podaje dwie polskie nazwy miejscowości Krzanowice oraz Chrzanowice oraz niemiecką KranowitzKrzanowice – Słownik geograficzny Królestwa Polskiego, 1880–1902, Tom IV, s. 610..
Historia thumb|Przejście graniczne Krzanowice-Strahovice W pobliżu współczesnych Krzanowic rozwijała się zapewne osada grupy śląskiej kultury łużyckiej, gdyż w 1925 r. na terenie miasta odkryto jej cmentarzysko. Badania archeologiczne prowadzono w 1925 r. oraz w latach 1976–1985. Ustalono, że pochówki odbywały się w okresie 1300-650 p.n.e. i że były one dość zróżnicowane. Wyodrębniono bowiem trzy rodzaje pochówków: popielnicowe, bezpopielnicowe oraz tzw. typu kietrzańskiego.
Miejscowość została po raz pierwszy wzmiankowana w dokumencie króla czeskiego Przemysła Ottokara II z 3 lutego 1265, w którym nadał on wsie Krzanowice i Štěpánkovice rycerzowi Herbordowi, stolnikowi biskupa ołomunieckiego, oraz tę pierwszą zezwolił lokować jako miasto na prawie głubczyckim. Prawa miejskie Krzanowic potwierdziła w 1279 r. królowa Kunegunda, wdowa po Przemyśle Otokarze II.
Prawa miejskie Krzanowice posiadały do 1945 r. Po wojnach śląskich miasto znalazło się w granicach Prus. Od 1818 w nowym powiecie raciborskim.