Pozostałe historyczne obiekty to m.in.: Kościół Wniebowzięcia Najświętszej Maryi Panny z 1834 kaplica św. Antoniego z 1886 Pałacyk z wieżyczką z 1906 pomnik na Sumowej Grapie z 1910, którego budowniczym był wikary Władysław Figuła kaplica na Jurosce w Kolonii Prusów chałupa drewniana z 1864 w Kolonii Prusów
Turystyka Przez wieś przebiega kilka szlaków turystycznych: (pieszy) zaczynający się w Milówce i prowadzący przez Halę Boraczą na Rysiankę (rowerowy) (rowerowy) (rowerowy)
W centrum miejscowości znajduje się kilka hoteli oraz lokale gastronomiczne. Rozwinięta jest także agroturystyka.
Osoby związane z Milówką
Stanisław Elgas (1876–1973) – pułkownik piechoty Wojska Polskiego Jan Komoniecki – ksiądz z Milówki, zmarł 22 lipca 1716, brat Andrzeja Komonieckiego wójta z Żywca. Antoni Biegun – kapitan Wojska Polskiego. Józef Razowski – profesor Uniwersytetu Jagiellońskiego, entomolog. Eugeniusz de Saalbruck Quirini – podpułkownik dyplomowany piechoty Wojska Polskiego, redaktor, tłumacz, nauczyciel. Stanisław Szczotka – profesor, działacz ruchu ludowego, żołnierz Batalionów Chłopskich.