Służba wojskowa Dariusz Malinowski w 1989 ukończył Wyższą Oficerską Szkołę Lotniczą w Dęblinie. Po promocji został skierowany do 10 pułku lotnictwa myśliwskiego w Łasku na stanowisko starszego inspektora bezpieczeństwa lotów. Następnie w dalszej służbie obejmował funkcje: starszego pilota, dowódcy klucza, nawigatora eskadry. Po rozformowaniu 10 plmDecyzja ministra obrony narodowej nr 24 z 3 października 2000 roku. od 1 stycznia 2001 pełnił służbę w 10 eskadrze lotnictwa taktycznego na stanowisku zastępcy dowódcy eskadry, którym był do 2003. W tym samym roku został wyznaczony na dowódcę 10 elt. dowodząc do 2010. W okresie dowodzenia 10 elt uczestniczył w przygotowaniu personelu latającego do przeszkolenia w USA na samolot wielozadaniowy F–16. W latach 2004–2006 uczestniczył w szkoleniu na F–16 w 162 Skrzydle Lotniczym w San Antonio w Teksasie. Od stycznia 2010 dowodził 32 Bazą Lotnictwa Taktycznego w Łasku, a następnie pełnił służbę w Szefostwie Wojsk Lotniczych w Dowództwie Sił Powietrznych.