Historia Wspomniana w 1339 r. w procesie przeciwko Krzyżakom, którzy spalili ją w 1331 r. Na tym procesie zeznawał jako świadek Walerian, pleban z Charłupi Małej. Wieś była głównym majątkiem słynnego rodu Świnków, z którego wywodził się arcybiskup gnieźnieński Jakub Świnka (zm. 1314), jeden z najwybitniejszych polityków średniowiecznej Polski, propagator polskiej świadomości narodowej. Wieś była później w posiadaniu Biskupskich, Walewskich, Zabłockich i Bemów. Od Charłupi Małej w powiecie sieradzkim zaczęło się w 1940 r. wysiedlanie chłopów w celu opróżnienia gospodarstw dla tzw. Niemców wołyńskich. Tutaj urodził się Wojciech Janczak ps. „Kostrzewa” (1912–1945), działacz ludowy i organizator Batalionów Chłopskich w ówczesnym województwie łódzkim.