Hontai-yōshin-ryū, Daitō-ryū-aiki-jūjutsu i Hakkō-ryū-jūjutsu.
W okresach Nara (710–784) i Heian (VIII–XII w.) w czasie przyjęć na dworze cesarskim organizowano walki o charakterze rytualnym o nazwie sechie-zumō. W okresie Edo (1603–1868) z tradycji tej powstała sztuka walki w samoobronie (bez broni) o nazwie jūjutsu (柔術). Rozpowszechniły się wówczas szkoły jūjutsu, które zaczęły jednak zanikać wraz z końcem ery samurajów po restauracji Meiji (1868).
W maju 1882 roku Jigorō Kanō (1860–1938), opierając się na jūjutsu stworzył dyscyplinę sportową jūdō (柔道), czyli „drogę miękkości, ustępliwości”. Zorganizował w tokijskiej świątyni Eishō-ji szkołę o nazwie Kōdōkan, stworzył system rang i klas: dan i kyū. Jego wysiłki uzyskały międzynarodowe uznanie, a w swoim kraju został nazwany „ojcem japońskiego wychowania fizycznego”. W 1960 roku jūdō (pol. dżudo) stało się dyscypliną olimpijską.
Wyjaśnienia językowe Ze względu na to, że dżudo (jūdō) wywodzi się z jū-jutsu niektóre wydawnictwa i słowniki traktują jūjutsu i jūdō jako synonimy. Podobnie jest ze słowem yawara, które pojawia się w nazwach niektórych szkół.