Życie rodzinne Piotr poślubił 4 września 1843 księżniczkę Teresę Burbon, księżniczkę Obojga Sycylii (najmłodszą córkę króla Franciszka I Burbona). Miał z nią czwórkę dzieci: Alfonsa (1845-1847) Izabelę (1846–1921), księżniczkę cesarską, regentkę Brazylii, żonę Gastona Orleańskiego – hrabiego d'Eu (wnuka króla Francuzów – Ludwika Filipa I) Leopoldynę Teresę (1847-1871), żonę Ludwika Augusta Sachsen-Coburg-Gotha (innego wnuka Ludwika Filipa I) Piotra Alfonsa (1848-1850)
Władca liberalny Piotr II rządził Brazylią przez 49 lat, jego mottem był: „União e Indústria” („Unia i przemysł”). W okresie tym Brazylia wkroczyła na drogę państwa przemysłowego. Budowano pierwsze utwardzone drogi, koleje, kable podmorskie, fabryki. Wystąpiło także niekorzystne zjawisko uzależniania się gospodarki brazylijskiej od eksportu kawy, której wahania cenowe powodowały wielokrotnie kryzysy ekonomiczne w kraju.
Prowadził ryzykowną politykę wewnętrzną, z powodzeniem kontrolując rywalizujące ze sobą regiony, poszerzając zakres władzy swego rządu oraz zapewniając cesarstwu długotrwałą stabilizację.