W latach 1967–1969 wyprodukowano pierwsze serie doświadczalnych BMD-1, które były następnie poddawane próbom. Pojazd został oficjalnie wprowadzony do uzbrojenia 16 kwietnia 1969 roku jako BMD-1 (Боевая Машина Десанта-1 – bojewaja maszyna diesanta 1, ros. Bojowy Wóz Desantu 1)Maksim Sajenko: Bronia »kryljatoj piechoty« w: Tiechnika i Woorużenie nr 09/2006, s. 29–34 .. Produkcję seryjną uruchomiono w 1970 roku. W BMD-1 wyposażano po dwa pułki każdej dywizji powietrznodesantowej (ok. 220 BMD w dywizji). Od 1971 produkowano też wariant wozu dowodzenia BMD-1K, z 6-osobową załogą i dodatkowym wyposażeniem.
Pod koniec lat 70. BMD-1 był już konstrukcją przestarzałą, nie mającą dużych szans w walce z nowoczesnymi BWP armii NATO. Dlatego od 1977 roku wozy poddawano modernizacji – ppk 9M14 Malutka zastąpiono wyrzutnią ppk 9M113 Konkurs lub 9M111 Fagot. Otrzymały one oznaczenie BMD-1P lub PK (wariant dowodzenia). BMD-1P produkowany był do 1985 roku, ponadto starsze wozy modernizowano do jego standardu.