W 1363 burgrabia Fryderyk V został wyniesiony do godności księcia Cesarstwa (). Jego syn Fryderyk VI w 1415 w zamian za poparcie w wyborach cesarskich uzyskał od Luksemburgów Marchię Brandenburską wraz z tytułem elektora (od 1417). Od elektora Albrechta III Achillesa wywodzi się także starsza linia Hohenzollern-Ansbach. Pochodził z niej Albrecht Hohenzollern, ostatni wielki mistrz zakonu krzyżackiego w Prusach i pierwszy książę pruski – syn Fryderyka, margrabiego Ansbachu i Zofii Jagiellonki.
W 1618 po śmierci Albrechta Fryderyka opróżnione księstwo Prus Książęcych objęła za zgodą króla polskiego linia elektorska. Od młodszych synów elektora Jana Jerzego wywodzi się młodsza linia Hohenzollern-Ansbach (wygasła w 1806) i linia Hohenzollern-Bayreuth (wygasła w 1763).
W 1657 w wyniku układów welawsko-bydgoskich Hohenzollernowie uzyskali suwerenność w Prusach. Elektor brandenburski Fryderyk III ogłosił się 18 stycznia 1701 w Królewcu królem w Prusach (). Fryderyk II Wielki zmienił ten tytuł w 1772 na króla Prus (). Po I i II wojnie śląskiej w wyniku podpisanego pokoju wrocławskiego w 1742 Fryderyk II Wielki zdobył większą część Śląska, pokonując Austrię Marii Teresy.