Vulcan Centaur wystartował po raz pierwszy 8 stycznia 2024 roku, wynosząc lądownik księżycowy Peregrine, który był pierwszą misją programu Commercial Lunar Payload Services organizowanym przez NASA.
Budowa Pierwszy stopień rakiety Vulcan Centaur jest podobnych rozmiarów co Common Booster Core, używany w rakietach z rodziny Delta, co pozwala United Launch Alliance na dalsze wykorzystanie sprzętu używanego przy produkcji rakiet.
Vulcan Centaur wykorzystuje dwa silniki BE-4 zbudowane przez amerykańską firmę Blue Origin, które są zasilane na mieszankę paliwową, wykorzystującą ciekły tlen i ciekły metan. Metan spala się czyściej niż nafta używana w rakiecie Atlas V, emitując znacznie mniej zanieczyszczeń, czyniąc dodatkowo silnik BE-4 bardziej zdatnym do ponownego wykorzystania.
Drugi stopień rakiety Vulcan Centaur to Centaur V, który jest większą i ulepszoną wersją Centaura III, wykorzystywanego w rakietach Atlas. Napędzany jest on dwoma silnikami RL10 zbudowanymi przez Aerojet Rocketdyne, które są zasilane na mieszankę paliwową wykorzystującą ciekły wodór i ciekły tlen.