Teren, na którym znajduje się gmina stanowi pogranicze Mazowsza i Podlasia.

Historia Od XVI do XVII wieku Szepietowo było wsią parafii dąbrowskiej w powiecie brańskim. Jego rozwój nastąpił w XIX wieku w związku z budową Kolei Warszawsko-Petersburskiej.Był to szlak tranzytowy w linii prostej między Łapami nad Narwią i Małkinią nad Bugiem na trasie zbudowano 2 stacje w Średnicy i w Czyżewie. Stacji w Średnicy zmieniono nazwę na Szepietowo, miała 2 rampy, pompę wodną, dworzec murowany. Głównym towarem przeładunkowym było zboże. Odbywał się również regularny ruch osobowy między Wilnem a Warszawą od roku 1862, co przyczyniło się do wzrostu znaczenia stacji. W okresie międzywojennym stacja zamieniła się osadę Szepietowo. W 1921 r. wymieniono: Szepietowo stacja kolejowa. Naliczono tu 9 budynków z przeznaczeniem mieszkalnym oraz 81 mieszkańców (31 mężczyzn i 50 kobiet). Wszyscy podali narodowość polską.

W latach 1954–1972 miejscowość wchodziła w skład Gromady Szepietowo-StacjaW. Jemielity, Podziały administracyjne powiatów wysokomazowieckiego i łapskiego w latach 1919–1990 ze Studia Łomżyńskie, tom VII. Łomża 1996 r. s. 108–109.. Szepietowo 1 stycznia 2010 r. otrzymało prawa miejskie.

Urodził się tu Bolesław Ościłowski – podporucznik rezerwy piechoty Wojska Polskiego.