Miejscowość była własnością szlachecką należącą do lokalnej szlachty wielkopolskiej z rodu Rzeszotarzewskich herbu Samson, którzy od nazwy wsi utworzyli swoje odmiejscowe nazwisko. W 1551 miejscowość przeszła w ręce Tłockich, później Hersztopskich, Żegockich i Malczewskich. W 1444 miejscowość leżała w powiecie kościańskim w Koronie Królestwa Polskiego. Do 1401 należała do parafii Komorowo. W 1401 stała się siedzibą własnej parafii. W 1510 należała do dekanatu Grodzisk.
W latach 1379–1422 dziedzicem we wsi był Wojciech Rzeszotarzewski. W 1379 występował jako świadek w dokumencie starosty generalnego Wielkopolski Domarata z Pierzchna. W latach 1401–1432 majątek odziedziczył syn Wojciecha -Szczepan Rzeszotarzewski. W tym roku Wojciech i Szczepan Rzeszotarzewscy uposażyli kościół parafialny we wsi i dali plebanowi dwa łany oraz przydzielili mu dwóch zagrodników, którzy mieli być na nich lokowani, a także karczmę, łąkę przy drodze z Rzeszotarzewa do Tuchorzy oraz dziesięciny snopowe z folwarków w Rzeszotarzewie i Tuchorzy. Dziedzice Rzeszotarzewa zobowiązali się również do wybudowania murowanego dworu oraz domu mieszkalnego. Kościół parafialny we wsi pod wezwaniem św.