Po raz pierwszy na urząd ten miał być w 501 p.n.e. powołany Spuriusz Kasjusz pod rozkazy Tytusa Larcjusza. Pierwszym znanym magistrem equitum z rodu plebejskiego był mianowany w 368 p.n.e. Gajusz Licyniusz Kalwus. Z kolei w 217 p.n.e. na mocy specjalnej ustawy Marek Minucjusz Rufus został w 217 p.n.e. wyjątkowo zrównany rangą z dyktatorem Kwintusem Fabiuszem Kunktatorem. Do ostatnich najbardziej znanych za Republiki dowódców rzymskiej jazdy należał Marek Antoniusz, powołany na tę funkcję w 49 r. p.n.e. przez ponownie obwołanego dyktatorem Juliusza CezaraMaria Jaczynowska: Historia starożytnego Rzymu. Warszawa: PWN, 1974, s. 190..
Funkcja ta zyskała odnowienie i szczególnie istotne znaczenie w okresie schyłkowego cesarstwa. Od czasu dokonanych przez Galiena reform związanych z wydzieleniem odwodowych sił konnicy, magister militum (wówczas przejściowo jako dux equitum)Słownik cesarzy rzymskich (red. J. Prostko-Prostyński). Poznań: Wydawnictwo Poznańskie, 2001, s. 160. awansował do rangi jednej z najważniejszych postaci w państwie. W późniejszym cesarstwie zachodniorzymskim magister militum nosił godność patrycjusza cesarstwaMały słownik kultury dawnych Słowian (pod red. L. Leciejewicza). Warszawa: Wiedza Powszechna, 1988, s. 284. (np. Aecjusz, Rycymer).