thumb|Schematycznie przedstawione halsowanie jachtem poprzez zwrot przez sztag Halsowanie, od niem. halsen – robić zwrot przez rufę (sic!) – metoda poruszania się jednostką pływającą o napędzie żaglowym w ogólnie pojętym kierunku, z którego wieje wiatr. Ponieważ nie ma możliwości, aby żeglować wprost na wiatr, stosuje się manewr zwany halsowaniem. Polega on na płynięciu zakosami – raz lewym, a raz prawym halsem, wykonując wielokrotne zwroty.
Halsowanie na wiatr Cechą charakterystyczną każdego jachtu jest kąt martwy, który zależy od wielu cech konstrukcyjnych. Jest to cecha unikatowa każdej jednostki. Aby osiągnąć zamierzony cel leżący w linii wiatru sternik zmuszony jest prowadzić łódź na granicy kąta martwego i wykonywać, co pewien czas, zwrot przez sztag. Tzw. prędkość czysta na wiatr jachtu jest wektorem skierowanym w kierunku, z którego wieje wiatr, a jego wartość to szybkość z jaką jednostka zbliża się do celu leżącego w linii wiatru. Wyraża się ona wzorem:
gdzie to prędkość jachtu, a kąt jest kursem w stosunku do wiatru rzeczywistego.