Jego zdaniem prawdziwa teologia musi mieć charakter praktyczny, co oznacza, że powinna służyć człowiekowi w jego działaniu i uczyć go miłości do Boga i bliźniego.
Jako istotę powołania franciszkańskiego wskazywał dążenie do osiągnięcia prawdziwego pokoju, to jest zjednoczenia człowieka z Bogiem. Zachęcał swoich współbraci, aby idąc śladami św. Franciszka, dążyli do zjednoczenia z Bogiem poprzez miłość. Kontemplacja powinna zająć pierwsze miejsce w życiu franciszkanina, jej owocem powinna być ewangelizacja innych. Tylko pielęgnowanie modlitwy wewnętrznej oraz prowadzenie głębokiego życia duchowego pozwoli franciszkanom głoszenie pokoju innym ludziom. Tylko tacy zakonnicy mogą być przewodnikami do zjednoczenia z Bogiem.
Jedynie poznanie afektywne przez intuicję może być odpowiednim środkiem zjednoczenia człowieka z Bogiem. Znane jest jego powiedzenie: Non est perfecta cognitio sine dilectione – Nie ma prawdziwego poznania bez umiłowania. Najgłębsze tajemnice (zarówno te Boskie, jak i ludzkie) może poznać jedynie ten, kto kocha naprawdę. Wskazuje, iż choć św. Franciszek nie był człowiekiem uczonym, to jednak osiągnął pełne zjednoczenie z Bogiem. Jego poznanie afektywne było tak wielkie, że poprzez stygmaty upodobnił się całkowicie do Chrystusa.