Rozwój miasta nastąpił w XVI–XVII wieku w związku z ogólnym rozwojem handlu w kraju, a samo miasto znajdowało się na szlaku handlowym z głębi kraju w kierunku do portów na Wiśle w Solcu, Zawichoście i Sandomierzu i dalej do Gdańska.
W 1576 roku wybudowano na rynku ratusz, który w XVII wieku zyskał wieżę wzniesioną z nakazu biskupa Marcina Szyszkowskiego. Na iłżeckim zamku gościli polscy królowie: Władysław Jagiełło, Aleksander Jagiellończyk, Zygmunt III Waza, a Władysław IV spotkał się pierwszy raz tu ze swoją narzeczoną Cecylią Renatą, gościli tu także biskupi, uczeni i wybitni humaniści, jak choćby Jan Kochanowski. W XVII wieku nadal kwitło tu garncarstwo, w latach 1615–1619 miejscowi kupcy dostarczyli kupcom krakowskim 312 transportów garnków. Garncarze iłżeccy mieli prawo do sprzedaży swych wyrobów pod Zamkiem Królewskim.
Upadek miasta Upadek miasta rozpoczął potop szwedzki i najazd wojsk Jerzego Rakoczego w latach 1655–1660, w wyniku czego miasto i zamek uległy zniszczeniom. 17 lipca 1789 roku Iłża przeszła na własność skarbu państwa.