Samochód powstał z myślą o zróżnicowanych sposobach użytkowania, oferując także właściwości podczas jazdy po bezdrożach i terenie. Rivian R1S może zanurzyć się na głębokość 0,9 metra. W porównaniu do pokrewnego R1T, samochód posiada krótszy rozstaw osi oraz skrócony zwis tylny. Przekłada się to na inne właściwości podczas manewru zawracania, oferując promień skrętu mniejszy o 1,2 metra.
Siedmioosobowa kabina pasażerska zachowała minimalistyczne wzornictwo, z kokpitem wykończonym mieszanką skóry i drewna oraz fotelami wykończonymi pikowaną sztuczną skórą. Wzorem pokrewnego R1T, deskę rozdzielczą zdominowały dwa ekrany na czele z dotykowym, umieszczonym w konsoli centralnej. Charakteryzują się one kolejno przekątną 12,3 oraz 15,6 cala. Przestrzeń transportowa umożliwia rozbudowane opcje aranżacji – fotele trzeciego rzędu siedzeń w bagażniku mogą zostać schowane, z kolei pod maską umieszczony został dodatkowy przedni bagażnik, tzw. frunk.