Łańcuch kinematyczny – część mechanizmu w postaci kilku połączonych ze sobą członów tworzących jedną lub wiele par kinematycznychA. Gawęcki, Podstawy mechaniki konstrukcji prętowych, Wyd. Politechniki Poznańskiej, Poznań 1985., realizujący zdefiniowane przeniesienie ruchu.
Łańcuchy kinematyczne dzielą się na: kinematyczne płaskie, kinematyczne przestrzenne.
Własności ogólne Podstawową cechą łańcucha kinematycznego jest jego ruchliwość. Ruchliwość określa ile stopni swobody posiada łańcuch, to znaczy ile różnych typów ruchu jest w stanie przenieść.
Ruchliwość może być:
| lub || – łańcuch sztywny |- | || – łańcuch normalny |- | || – łańcuch swobodny
Ruchliwość łańcucha oblicza się ze wzoru strukturalnego (kryterium Czebszowa–Grüblera–Kutzbacha): dla łańcucha przestrzennego:
uwaga: od liczby ogniw odejmuje się 1 w przypadku, gdy nie zalicza się do niej nieruchomej podstawy.
dla łańcucha płaskiego:
gdzie: – liczba ogniw, – ilość par kinematycznych -tej klasy.