Do czasów nowożytnych zasadniczo nikt nie lądował dalej niż do 10° szerokości geograficznej północnej.
Afryka Północna było stosunkowo lepiej poznana. Za czasów egipskich Ptolemeuszów został zbadany środkowy bieg Nilu, aż do Abisynii, do jeziora Tana, skąd swe źródła bierze Nil Błękitny. Również Rzymianie badali bieg Nilu. W roku 23 p.n.e. Rzymianin Petronius dotarł do ówczesnej stolicy Etiopii Napaty poniżej czwartej katarakty. W czasach Nerona Rzymianie osiągnęli ujście rzeki Bahr al-Ghazal do Nilu.
Sahara stanowiła wyzwanie dla wielu starożytnych podróżników. Dopiero Rzymianie zdołali się zapuścić w głąb pustyni. W roku 20 p.n.e. Cornelius Balbus dotarł do Fezzanu na pograniczu dzisiejszej Libii, Algierii i Nigru. W 42 roku odkryte zostały góry Atlas. W roku 100 Julius Maternus dotarł do jeziora Czad. Poza nielicznymi wyprawami w głąb Sahary Rzymianie zdołali dokładnie poznać i skolonizować zaledwie wąski pas wzdłuż wybrzeży północnej Afryki, tworząc tam cztery prowincje afrykańskie: Mauretania, Numidia, Cyrenajka i Egipt.
Największy geograf starożytności, Ptolemeusz, znał wybrzeża afrykańskie do Zanzibaru (7°S) na wschodzie, posiadał informacje o wielkich jeziorach oraz Górach Księżycowych.