Opublikował ponad 12 książek naukowych oraz 4 monografie o charakterze podręczników, był redaktorem naukowym 6 książek, opublikował ponad 150 artykułów w recenzowanych czasopismach naukowych i rozdziałów w książkach, ponad 120 referatów na konferencjach naukowych, ma 3 wdrożone i wykorzystane patenty. Był promotorem ponad 20 doktorów, kilku doktorantów (A. Dontchev, I. Lasiecka, A. Lewandowski) są profesorami na uczelniach zagranicznych. Jego doktoranci lub pracownicy zespołu kierowanego przez niego obronili 4 habilitacje (A. Ruszczyński, J. Szymanowski, K. Kiwiel, A. Pacut), trzech z nich uzyskało tytuł profesora. Był autorem 52 recenzji rozpraw doktorskich, 20 habilitacyjnych i 12 wniosków profesorskich, w tym kilku dla uczelni zagranicznych (4 rozprawy doktorskie i 5 wniosków profesorskich, włącznie z Uniwersytetem Stanforda). Miał uznany międzynarodowo wkład w teorię sterowania i optymalizacji w tym autorstwo zasady maksimum dla procesów z opóźnieniem, algorytmy przesuwanych funkcji kary i uzupełnionych funkcji Lagrange’a z uogólnieniami na przypadek dynamiczny i ograniczeń w przestrzeni Hilberta.